Attention DANGER!

le GB40 contient une batterie Lithium-Ion de 24 Wh SANS CIRCUIT DE SECURITE intégré aux cellules. Il doit en être ainsi si le dispositif doit délivrer des centaines d'ampères pour l'assistance au démarrage.

Pour personne expérimenté uniquement!
Tout court-circuit accidentel ou coup/perçage/déformation des accus peut provoquer une violente mise à feu avec dégagement de gaz toxiques. Un feu d'accumulateur est pour ainsi dire "impossible a maîtriser" et est capable de fondre de la céramique!

Ceci étant nous sommes loin des "12V 1000A" mentionné sur la face avant.

Mais c'était prévisible!

Notre émission Twitch SURVOLTÉS, c’est un mercredi sur deux de 18h à 20h : retrouvez-nous pour parler voiture électrique ou vélo électrique, autour de débats, d’interviews, d’analyses et de jeux !

Une solution pas chère et franchement maligne pour récupérer des pédales programmables. Ca fait partie des outils d'interface qui me font curieusement rêver ...

Les épaisseurs des isolants à poser en fonction :

• De votre région
• Des matériaux
• Des parties à isoler (murs, combles, etc)
• Des minimaux définis par la réglementation de 2020
  — Liens directs

Les calculatrices graphiques sont de lointains dérivés des ordinateurs de poche des années 1980, dans lesquelles subsiste cette capacité native à pouvoir être programmé.
J’en serais probablement resté à mon expérience de lycéen, et l’éternel combat Casio / Texas Instrument, s’il n’y avait pas eu un virage (pas forcément bien courbe) autour de Python dans la fin des années 2010.

Entre passion de l’informatique, doux rêveur, promesse de calculatrice libre et réalité du marché… j’avais l’envie de vous partager mes quelques heures de recherches et de réflexions sur le sujet.

Sommaire

• • Ordinateur de poche, calculatrice et langage BASIC
  • Une évolution de rupture
  • Libre - Un peu, beaucoup, à la folie, passionnément… pas du tout
  • Omega
  • Ma petite CASIO
  • NumWorks - L’esprit d’ouverture… ou pas
  • La magie du libre
  • Vers la fin des applications avancées

Ordinateur de poche, calculatrice et langage BASIC

Les ordinateurs de poche existent depuis les années 80 et ont fait le succès de sociétés telles que Sharp, Casio ou Psion. Ils se confondent avec les calculatrices les plus évoluées, et restent aujourd’hui les seules survivantes de ces deux mondes.

Elles sont programmables, majoritairement dans de nombreux dialectes du langage BASIC, directement sur la machine, mais aussi dans d’autres langages plus bas niveau, souvent via un ordinateur plus conventionnel.

Une évolution de rupture

Dans la fin des années 2010, deux évolutions sont poussées dans le monde des calculatrices : le « mode examen » et le besoin d’un langage plus moderne, beaucoup se tournant vers le langage Python.

C’est l’occasion pour NumWorks de se lancer dans ce marché très spécial. Deux point sont mis en avant :

• Le langage Python comme le langage de programmation utilisateur (alors que ce n’est qu’un autre ajout pour les constructeurs historiques).
• Un modèle « libre », qui as fait beaucoup parler de ce nouveau venu, notamment ici.

Libre - Un peu, beaucoup, à la folie, passionnément… pas du tout

La mise en application s’est vite montrée moins claire. La libération matérielle tient, à en juger par leur GitHub, à huit fichiers STL, sous licence CC-BY-NC-ND, et dont la dernière mise à jour date de 2020. Il est donc interdit d’en faire des modifications et/ou une utilisation commerciale… une liberté relative.

Le système d’exploitation, nommé epsilon, qui offre une bonne implémentation de Python, mais qui souffre de plusieurs problèmes de jeunesse, est bien disponible… mais également sous cette même licence CC-BY-NC-ND.

Omega

Critiquée pour cette différence entre le discours commercial de liberté, et la réalité de la licence, en mai 2018 elle fut finalement modifiée en CC-BY-NC-SA, autorisant donc la modification et la redistribution de versions modifiées. Il en naîtra notamment Omega un dérivé communautaire d’Epsilon, alors en version 11.

Ma petite CASIO

Dans un esprit de découverte, j’ai eu l’envie d’explorer moi-même ce nouveau monde du Python sur calculatrice. Peut-être un peu entrainé par les différentes lectures sur la calculatrice libre que je lisais un peu partout.

Cependant, l’interprétation assez personnelle de NumWorks du libre, et l’obligation de passer par leur site pour communiquer avec la calculatrice a orienté mon choix vers une Casio Graph 90E.

Pas que cette dernière soit plus libre, bien au contraire… juste qu’elle est simplement reconnue comme une clef USB pour y transférer des éléments depuis l’ordinateur et qu’elle a une communauté plus importante.

Le micro-python qui y est intégré est limité, et s’il permet de faire des choses… on voit que le constructeur s’est limité à ce qui était juste nécessaire. Ce qui limite les possibilités laissées aux utilisateurs.

J’aurais pu en rester là, et c’est même un peu ce que j’ai fait jusqu’à peu.

NumWorks - L’esprit d’ouverture… ou pas

Alors que j’explorais d’autres domaines, et que ma Casio prenait la poussière, le monde évoluait, et NumWorks en était à la 4ᵉ variante matérielle de sa calculatrice révolutionnaire.

La définition du « Libre » par l’entreprise avait elle aussi eu le temps d’évoluer.

Epsilon depuis sa version 16 du 30 novembre 2021, verrouille les calculatrices pour n’autoriser que les systèmes officiels du constructeur. Un peu à l’image des consoles de jeu, que certains hackent pour installer des homebrew ou firmware modifiés, il en devient de même pour la « calculatrice libre » : on chasse les évolutions communautaires.

Epsilon en est aujourd’hui (28 février 2025) à sa version 23… sans volonté affichée d’ouverture supplémentaire. Le dépôt GitHub n’affiche pas de licence dans ses métadonnées, mais une mention « Copyright - All rights reserved. NumWorks is a registered trademark. » figure en bas de la page de présentation.

Oméga a mis en pause son développement depuis février 2024, renvoyant vers une autre alternative Upsilon, qui ne s’installe pas mieux sur une calculatrice NumWorks verrouillée… mais quelqu’un a compilé pour la CASIO.

La magie du libre

C’est M. Bernard PARISSE qui a compilé une version d’Upsilon comme application pour la génération de CASIO que je possède. Je vous invite à en lire tous les détails sur la page de son projet.

Arrivant donc à avoir le meilleur des mondes, le travail de NumWorks, les additions de la communauté et plus de puissance supplémentaire de ce matériel.

Mais cela est conditionné par la possibilité de pouvoir faire fonctionner des applications tierces sur ces calculatrices…

Vers la fin des applications avancées

Il y a historiquement deux méthodes pour développer des applications pour ces calculatrices.

Un langage haut niveau, qui est un dialecte BASIC, une adaptation de Python, ou d’autres langages plus ou moins évolués, qui sont directement modifiables sur l’appareil (même si le clavier d’une calculatrice n’y est pas toujours optimal).

Un langage bas niveau, typiquement du C ou même de l’assembleur, édité et compilé sur un ordinateur puis transféré vers la calculatrice (même si certaines machines Sharp pouvaient se programmer en C directement sur la machine).

Et c’est un point que met en valeur Bernard PARISSE dans son argumentaire sur Upsilon pour CASIO : l’ouverture de ce constructeur aux développements tiers.

Mais voila, ce n’est pas forcément le sens que prennent les constructeurs, même chez CASIO.

Le test communautaire de la CASIO Math+, qui succède à la Graph 90E, ne permet pas ces applications tierces développées en langage de bas niveau, et la conclusion sur ce point est tout sauf optimiste.

Voila qui conclut ce petit tour dans le sous-domaine de l’informatique qu’est celui des calculatrices graphiques, même si ce n’est probablement pas ce qui vous servira dans une discussion autour de la machine à café (sauf, peut-être, si vous êtes prof de math).

C'est une mise à jour franchement intensive d'un iMac G4, mais l'idée est vraiment belle, bravo !

Je vous le dis, c'est un vrai luxe

Le luxe, c'est un clavier ergonomique

Un bien beau site listant tout un tas de souris d'avant l'an 2000. C'est intéressant de voir comment la forme moderne de la souris est apparue

L’open source dans l’informatique embarquée se limitait historiquement aux systèmes d’exploitation et aux compilateurs. On connaît bien GCC, BusyBox et FreeRTOS. Puis, Arduino a fait son entrée dans le monde du semi-professionnel. Mais cela évolue rapidement. Trois domaines se développent avec des logiciels, et, parfois des produits open source, qui commencent à se croiser.

À part les liens Wikipedia, les sites pointés sont en anglais.

Drone

Le domaine des drones, principalement les quadcopters mais aussi les avions, rovers et même sous-marins (AUV), a vu naître des projets comme PX4 et ArduPilot. Ces firmwares d’autopilotes permettent un asservissement entre ce que l’on demande au drone et la réalité grâce à des centrales inertielles. Ils gèrent des tâches comme le quadrillage d’un secteur ou le retour automatique au point de départ, à l’aide de GPS ou de caméras de flux optique utilisant une technologie similaire à celle des souris. Les développements actuels se concentrent sur l’évitement automatique d’obstacles, comme les arbres.

PX4 repose sur le système d’exploitation temps réel NuttX, soutenu par la Fondation Apache. Ce système m’était encore inconnu jusqu’à récemment.

QGroundControl est un logiciel pour préparer des missions (points GPS, prises d’images, largages…), lire des journaux transmis par radio et configurer les drones sous PX4 ou ArduPilot, ainsi que pour mettre à jour leur firmware.

Le projet Pixhawk définit une plateforme matérielle supportée par ces deux firmwares. On en est à plus de six versions de FMU (“Flight management unit”), utilisant des processeurs STM32 avec des gyroscopes, accéléromètres, magnétomètres et baromètres, souvent avec des redondances. Les cartes comportent de nombreux connecteurs pour brancher les radiocommandes (plusieurs protocoles), les servos, les contrôleurs moteurs (ESC), les GPS, ainsi que des bus CAN utilisant des protocoles open source comme DroneCAN ou Cyphal.

Radio commande

Les ESC (Electronic Speed Controllers) transforment une commande de vitesse en une gestion complexe de trois signaux pour contrôler des moteurs synchrones. Le VESC Project propose un firmware open source, offrant des réglages avancés, comme la limitation du courant ou l’asservissement via des capteurs à effet Hall. Un programme Android permet de gérer des moteurs pour trottinettes ou voiturettes.

Dans le domaine des radiocommandes, le projet OpenTX, forké en EdgeTX, remplace le firmware des radiocommandes. RadioMaster, un outsider, utilise directement ces logiciels, contrairement aux fabricants haut de gamme plus conservateurs (Futaba, Spektrum, JR, Flysky, etc.). Ces firmwares permettent une personnalisation via des scripts Lua.

Pour les protocoles radio, plusieurs solutions propriétaires existent avec des portées annoncées de plus de 2 km. Cependant, un protocole ouvert, ExpressLRS, reposant sur LoRaWAN, permet des portées jusqu’à 5 km (en 2.4 GHz) ou 15 km (à 900 MHz). Les émetteurs et récepteurs bi-bandes commencent à apparaître.

Et robotique

Dans le domaine de la robotique, Gazebo est en train de devenir un simulateur et visualiseur polyvalent. Il repose sur le moteur de rendu OGRE et le moteur physique ODE. Il est intégré aux outils de développement de PX4 et même utilisé dans des concours de drones virtuels.

ROS2 (“Robot Operating System”) est un middleware généraliste basé sur un protocole Pub/Sub à faible latence, permettant à plusieurs ordinateurs de communiquer. Il tend à remplacer MAVLink, un protocole de commande plus léger, encore majoritaire dans le domaine des drones.

Les trois domaines (drones, robotique et radiocommande) se croisent de plus en plus. Les autopilotes permettent de gérer tous types de véhicules, tandis que des outils comme QGroundControl et ROS2 facilitent le développement de missions automatiques de plus en plus complexes.